東日本大会から始まった2016年10月度, 東北大会(山形)・九州大会(福岡)・中部大会(愛知)と続いて久々の都内大会となりました.
近場が会場だと前日も終了後もおうちのおふとんでゆっくり寝られるので最高ですね. 前日夜は無駄に起きてたので結局死にそうな顔で会場入りする羽目になりましたが. 
第31回全日本学生マイクロマウス大会
2016.10.31@東京都江東区 芝浦工業大学豊洲キャンパス
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前日調整そっちのけで死にそうになりながら新しい最短導出アルゴリズムを載せた甲斐があり, まさかの表彰圏内入りを達成することが出来ました. ありがたやありがたや.
全出走でゴール到達を成し遂げたのも実は今シーズン初めてなのではないでしょうか. とか言いつつ最初の帰り探索で壁に突っ込んで死んでいるのですが.
お陰様でスタート直後に大回りを強いられるルートしか出せず, 2走目をもう一度探索に費やす羽目になりました.

さて, どうにかバグも無く順調に動いてくれていそうな新最短導出ですが, どうにも不可解な点がありまして…
今回は非吸引パラメータで最短走行を行った第3走, 吸引パラメータで最短を行ったそれ以降で微妙に異なる最短ルートを通りました.
これだけ見るとターン速によって経路変えるんだなあ, ウチの子賢い! って感じなんですが.

今日になって迷路情報をぶち込んでみるとどうやってもシミュレータ上で第3走のルート導出が再現出来ない………なんだこれ.
20161031
ついでに先述の第1走帰り探索にて壁に突っ込んだ北回廊の終端で壁を作っていなければ実は北回りを選択していたことも判明.
このルート, 第2位だった某I.SysのAさんがかなり手こずらされて居られましたが, 僕の機体がこちらへ突っ込んでいたら果たしてどうなっていたのか…ちなみにあの方がされていたように優先度変更でルートを変えるといった芸当は今の所出来ません.

南回廊の15区画直進では特に何も起こらないのに, 壁で埋められた北回廊の16区画直進では死ぬ辺り, 補正に頼りまくってどうにか走れてる感ありありでなんかどうしようもないですね.
中部大会でも似たような光景を繰り広げた気がしましたがどうしたものやら…

機体のスペック的にそろそろタイム短縮を狙うのも限界かなあ, と言うような話を出走後にしたところ, クソみたいな目標速の与え方しなきゃまだ伸びしろはあるはずだから今すぐにでも書き直してくれ, とつよいひとに怒られてしまいました.
と言う事で今週も頑張ります.

今週末は北信越大会, ようやく今年度の地方大会遠征が終わりを迎えますね.
来年はシード権のある地方大会全部廻ろうとかアホなことは死んでもやりません. 疲れました.